三国战将中，排名第十九的是魏延。
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魏延(？——234年)，字文长，义阳(今河南桐柏)人，深受刘备器重。
建安十六年(211年)，刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻葭（jiā）萌。
第二年，刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋使用坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军。
刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
魏延在建安十九年(214年)，随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
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刘备于建安二十四年(219年)在沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是，当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是，刘备却意外地提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。
一日，刘备大会群臣，问魏延说，“我委你重任，你打算说点什么吗？”
魏延朗声答道，“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”
刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
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在河南老家时，魏延有一房妻室，但，始终没有给他生育，在汉中相对稳定了，就把他老家的妻室接到汉中，同时，又纳了两个妾室，后来生了几个儿子，但都被马岱连同魏延一起所杀。
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章武元年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
刘备去世，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
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建兴五年(227年)，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。
获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。
据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
依《三国志》补注《魏略》的记载：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯冒（楙mào）怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙（mào）一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。
唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动；诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。
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诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说，“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”
退后，赵直却对别人说，“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。
诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道，“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。
杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。
魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。
王平骂魏延的先头部队，“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”
魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道，“庸奴！你还能再作恶么？”
于是，诛灭魏延三族。
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《三国志》说：原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。
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